Após assumir o trono de Creta, Minos passou a combater seus irmãos pelo direito de governar a ilha. Rogou então ao deus do mar, Poseídon que lhe enviasse um touro branco como a neve, como um sinal de aprovação ao seu reinado. Uma vez com o touro, Minos deveria sacrificar o touro em homenagem ao deus, porém decidiu mantê-lo devido a sua imensa beleza.
Como forma de punir Minos, a deusa Afrodite a pedido de Poseidon, fez com que Pasífae, mulher de Minos, se apaixonasse perdidamente pelo touro vindo do mar o Touro Cretense.
Pasífae pediu então ao artesão Dédalo que lhe construísse uma vaca de madeira na qual ela pudesse se esconder no interior, de modo a copular com o touro branco. O filho deste cruzamento foi o monstruoso Minotauro.
Parsífae cuidou dele durante sua infância, porém ele cresceu e se tornou feroz; sendo fruto de uma união não-natural, entre homem e animal selvagem, ele não tinha qualquer fonte natural de alimento, e precisava devorar homens para sobreviver.
Minos, após aconselhar-se com o oráculo em Delfos, pediu a Dédalo que lhe construísse um gigantesco labirinto para abrigar a criatura, localizado próximo ao palácio do próprio Minos, em Cnossos.
O Minotauro costuma ser representado na arte clássica com o corpo de um homem, e a cabeça e rabo de um touro.
Outro relato do nascimento do Minotauro, se refere a outra versão do mito, na qual Atenas teria sido "obrigada pela praga cruel a pagar compensação pela morte de Androgeu." Egeu deve então evitar a praga causada por seu crime enviando "jovens rapazes, bem como as melhores garotas solteiras, para um banquete" do Minotauro.Minos exigia que pelo menos sete rapazes e sete donzelas atenienses, escolhidos através de sorteio, lhe fossem enviados a cada nove anos (ou, segundo alguns relatos, anualmente) para ser devorado pelo Minotauro.
Quando se aproximava a data do envio do terceiro sacrifício o jovem príncipe Teseu se ofereceu para assassinar o monstro, prometendo a seu pai, Egeu, que ordenaria que o navio que o trouxesse de volta para casa erguesse velas brancas, caso ele tivesse sido bem-sucedido na empreitada, ou velas negras, caso ele tivesse morrido.
Em Creta, Ariadne, filha de Minos, se apaixona por Teseu e o ajuda a se deslocar pelo labirinto, que tinha um único caminho que levava até seu centro. Na maior parte dos relatos Ariadne dá a ele um novelo, que ele utiliza para marcar seu caminho de modo que ele possa retornar por ele.
Alguns mitólogos modernos vêem o Minotauro como uma personificação solar, uma adaptação minoica do Baal-Moloch dos fenícios. A morte do Minotauro por Teseu, neste caso, indicaria o rompimento das relações tributárias de Atenas com a Creta minoica.
O termo Minotauro vem do grego antigo e pode ser traduzido como "(o) Touro de Minos". Em Creta, o Minotauro era conhecido por seu nome próprio, Astérion, um nome que ele compartilhava com o pai adotivo de Minos.
O mito do Minotauro foi um dos mais contados na época da Grécia Antiga. Passou de geração em geração, principalmente de forma oral.
Pais contavam para os filhos, filhos para os netos e assim por diante. Era uma maneira dos gregos ensinarem o que poderia aconteceu àqueles que desrespeitassem ou tentassem enganar os deuses.
